车道保持辅助系统属于智能驾驶辅助系统中的一种,它可以在车道偏离预警系统(LDWS)的基础上对转向系统进行控制辅助车辆保持在本车道内行驶。对车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道,那么会通过方向盘的振动,或者是声音来提请驾驶员注意,并轻微转动方向盘修正行驶方向,使车辆处于正确的车道上,若方向盘长时间检测到无人主动干预,则发出报警,用来提醒驾驶人员。
1、什么是TJA:

TJA (Traffic Jam Assistant) 交通拥堵辅助系统,在堵车时候,为驾驶员提供一定的辅助系统,缓解驾驶员的疲劳。

它是ACC功能的一个拓展版,可以跟ACC一样走走停停,但增加了轻微转向调整的功能。

2、TJA功能触发和关闭的条件:

在车速低于65km/hr的时候,系统可以触发该功能。

3、TJA功能安全性:

TJA属于驾驶辅助系统,驾驶员要做好接管车辆超控的准备。

4、TJA功能可视化视频:

下面以奥迪A8的官方宣传视频为例,梳理下TJA功能的主要原理:

AUDI A8 TJA功能官方演示

5、通讯原理简图: 感知:

车距传感器和前置摄像头将前方车辆流量、道路边界、车道宽度前车车距、自车的转向角等信息反馈给车距控制单元。

规划:

车距控制单元根据内部算法,或者说标准,规划汽车什么时候该加速、减速直至刹车。

控制:

发动机控制单元根据规划的策略,对车辆实施加、减速、刹车灯控制指令;

转向控制单元根据规划的策略,对车辆实施转向微调等控制指令;

车载电控单元根据规划的策略,对车辆实施报警信号提示或解除等信号指令。

TJA感知的物理器件(传感器)

超声波雷达、毫米波雷达、前视摄像头等

传感器的覆盖区域 

毫米波雷达感知路边的栅栏 

TJA系统触发

在满足一定的条件后,TJA系统会在仪表盘上提示:“Traffic Jam Pilot available”

Audi车子上面会有一个“AUDI AI”的物理键,一键可触发TJA功能,系统接管车辆的控制,但是人必须将双手放于方向盘上,准备随时接管车辆的控制

这时候车辆控制系统可以控制汽车的转向和油门等活动。

车辆会根据策略,保持跟车车距,并时刻监测是否有加塞的车辆插入,做车辆转向微调和跟车动作。

同时,传感器也会监测驾驶员随时接管汽车控制系统的就绪状态,防止驾驶员过于信任TJA系统,而疏忽大意,放任自流。

TJA系统关闭:

在完成交通堵塞辅助任务后,系统会提示驾驶员:Traffic Jam Pilot will be deactivated, Please take full control!!"

哪些情况下TAJ功能无法激活: 驾驶员双手离开方向盘(在一个指定时间内,探测不到方向盘上有平衡力矩) 可供使用的车道宽度不足 (终于知道了为什么上文写到要监测路宽吗) 车道转弯半径<150m 车辆与车道边缘距离过小(终于知道了为什么上文写到要监测栅栏和路边界) 前行车道长度不足

当有上述情况达到系统策略的极限值时候,系统会发报警信息给驾驶员,请求驾驶员接管车辆控制。

如果驾驶员始终没有任何反应的时候,系统会以-2m/s²的加速度逐渐平稳减速,直至触发ESC停车,同时闪烁警告灯。

责任编辑:向乐乐
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