交通拥堵辅助
TJA (Traffic Jam Assistant) 交通拥堵辅助系统，在堵车时候，为驾驶员提供一定的辅助系统，缓解驾驶员的疲劳。
它是ACC功能的一个拓展版，可以跟ACC一样走走停停，但增加了轻微转向调整的功能。
2、TJA功能触发和关闭的条件：在车速低于65km/hr的时候，系统可以触发该功能。
3、TJA功能安全性：TJA属于驾驶辅助系统，驾驶员要做好接管车辆超控的准备。
4、TJA功能可视化视频：下面以奥迪A8的官方宣传视频为例，梳理下TJA功能的主要原理：
AUDI A8 TJA功能官方演示
5、通讯原理简图： 感知：车距传感器和前置摄像头将前方车辆流量、道路边界、车道宽度前车车距、自车的转向角等信息反馈给车距控制单元。
规划：车距控制单元根据内部算法，或者说标准，规划汽车什么时候该加速、减速直至刹车。
控制：发动机控制单元根据规划的策略，对车辆实施加、减速、刹车灯控制指令；
转向控制单元根据规划的策略，对车辆实施转向微调等控制指令；
车载电控单元根据规划的策略，对车辆实施报警信号提示或解除等信号指令。
TJA感知的物理器件（传感器）
超声波雷达、毫米波雷达、前视摄像头等
传感器的覆盖区域毫米波雷达感知路边的栅栏
TJA系统触发
在满足一定的条件后，TJA系统会在仪表盘上提示：“Traffic Jam Pilot available”
Audi车子上面会有一个“AUDI AI”的物理键，一键可触发TJA功能，系统接管车辆的控制，但是人必须将双手放于方向盘上，准备随时接管车辆的控制
这时候车辆控制系统可以控制汽车的转向和油门等活动。
车辆会根据策略，保持跟车车距，并时刻监测是否有加塞的车辆插入，做车辆转向微调和跟车动作。
同时，传感器也会监测驾驶员随时接管汽车控制系统的就绪状态，防止驾驶员过于信任TJA系统，而疏忽大意，放任自流。
TJA系统关闭：在完成交通堵塞辅助任务后，系统会提示驾驶员：Traffic Jam Pilot will be deactivated, Please take full control!!"
哪些情况下TAJ功能无法激活： 驾驶员双手离开方向盘（在一个指定时间内，探测不到方向盘上有平衡力矩） 可供使用的车道宽度不足 （终于知道了为什么上文写到要监测路宽吗） 车道转弯半径<150m 车辆与车道边缘距离过小（终于知道了为什么上文写到要监测栅栏和路边界） 前行车道长度不足当有上述情况达到系统策略的极限值时候，系统会发报警信息给驾驶员，请求驾驶员接管车辆控制。
如果驾驶员始终没有任何反应的时候，系统会以-2m/s²的加速度逐渐平稳减速，直至触发ESC停车，同时闪烁警告灯。
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