TJA感知的物理器件

TJA感知的物理器件（传感器）

超声波雷达、毫米波雷达、前视摄像头等

传感器的覆盖区域 

毫米波雷达感知路边的栅栏 

TJA系统触发

在满足一定的条件后，TJA系统会在仪表盘上提示：“Traffic Jam Pilot available”

Audi车子上面会有一个“AUDI AI”的物理键，一键可触发TJA功能，系统接管车辆的控制，但是人必须将双手放于方向盘上，准备随时接管车辆的控制

这时候车辆控制系统可以控制汽车的转向和油门等活动。

车辆会根据策略，保持跟车车距，并时刻监测是否有加塞的车辆插入，做车辆转向微调和跟车动作。

同时，传感器也会监测驾驶员随时接管汽车控制系统的就绪状态，防止驾驶员过于信任TJA系统，而疏忽大意，放任自流。

TJA系统关闭：

在完成交通堵塞辅助任务后，系统会提示驾驶员：Traffic Jam Pilot will be deactivated, Please take full control!!"

哪些情况下TAJ功能无法激活： 驾驶员双手离开方向盘（在一个指定时间内，探测不到方向盘上有平衡力矩） 可供使用的车道宽度不足 （终于知道了为什么上文写到要监测路宽吗） 车道转弯半径<150m 车辆与车道边缘距离过小（终于知道了为什么上文写到要监测栅栏和路边界） 前行车道长度不足

当有上述情况达到系统策略的极限值时候，系统会发报警信息给驾驶员，请求驾驶员接管车辆控制。

如果驾驶员始终没有任何反应的时候，系统会以-2m/s²的加速度逐渐平稳减速，直至触发ESC停车，同时闪烁警告灯。