自动驾驶汽车关键技术包括什么

自动驾驶汽车关键技术包括环境感知、行为决策、路径规划和运动控制。

环境感知是通过各种传感器收集汽车周边信息比如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、组合导航等。目前有以特斯拉为代表的以摄像机为主导的多传感器融合方案还有以谷歌、百度为代表的以激光雷达为主导、其他传感器为辅助的技术方案。在复杂路况下需整合多种传感器利用融合技术提供更可靠的路况信息。环境感知涵盖车辆本身状态、道路、行人、交通信号、交通标识、交通状况、周围车辆等多方面。

行为决策相当于自动驾驶汽车的大脑综合分析环境感知信息和高精度地图路由寻址结果进行规划和产生决策如跟车、换道、停车等。常用的决策技术有专家控制、隐马尔科夫模型、贝叶斯网络、模糊逻辑等。决策时还要考虑车辆的机械、动力学和运动学特性。

路径规划是在确定车辆位置后通过搜索算法找出可行路径实现自主导航。高精度地图在此发挥重要作用其拥有精准的车辆位置和丰富的道路元素数据能帮助汽车预知路面复杂信息。

运动控制包括横向控制和纵向控制。横向控制主要是转向纵向控制主要是速度。常用的控制方法有滑膜控制、模糊控制、神经网络控制、最优控制、自适应控制和跟踪控制等。

速派制动器故障抖动的原因有不少。

比如制动油压力不够、制动系统内有空气、制动踏板自由行程或制动器空隙偏大、制动蹄摩擦片接触不正常、磨损严峻或有油污、制动主缸、轮缸活塞和缸管磨损或拉伤、皮碗老化损坏。

电子驻车制动器故障可能是驻车制动器操纵杆不能固定、驻车制动器失灵、发出异响或者老化、自动驻车系统的摩擦片与制动鼓间隙过大、有油污或磨损严重、铆钉露出、表面硬化造成打滑还有驻车制动器销轴磨损严重、间隙过大、拉杆调整过长。

另外像线路问题也可能导致电子驻车制动器故障。

速派怠速刹车踏板抖动原因包括发动机问题如火花塞磨损、燃油喷射器堵塞、空气滤清器脏堵刹车系统问题像刹车盘变形、刹车片磨损、制动液老化悬挂系统磨损比如减震器损坏、悬挂臂磨损、球头松动轮胎不平衡比如轮胎磨损不均、轮胎气压不稳、轮毂弯曲传动系统故障比如离合器磨损、变速箱问题、驱动轴问题。

解决办法是针对不同原因采取相应措施。发动机问题可更换火花塞、清洁燃油喷射器、更换空气滤清器成本约 500 1500 元。刹车系统问题可更换刹车盘、更换刹车片、更换制动液成本约 1000 3000 元。悬挂系统问题可更换减震器、更换悬挂臂、修复球头成本约 1500 2500 元。轮胎问题可做轮胎平衡、调整轮胎气压、更换轮毂成本约 300 1000 元。传动系统问题可更换离合器、修理变速箱、更换驱动轴成本约 2000 5000 元。

制动抖动还可能是制动片不均匀磨损、车辆突然制动和 ABS 启动造成的。要定期检查和维护刹车系统盘式前轮约 3 万公里、盘式后轮约 6 万公里、鼓式刹车约 10 万公里重点关注厚度行驶 6 万公里左右应更换刹车油。