知识分享|CAN总线知识基础

CAN 总线是一种 ISO 国际标准化的串行通信协议。

它有多种特点和相关知识。

CAN 总线包括 CAN_H 和 CAN_L 两根线传输速率分高速和低速高速可达 1Mbps总线长度≤40 米低速为 10125kbps总线长度可达 1000 米。

CAN 总线的拓扑结构分为高速和低速节点通过 CAN 控制器和 CAN 收发器连接到总线上。

在 CAN 总线上利用 CAN_H 和 CAN_L 两根线上的电位差来表示 CAN 信号显性电平为逻辑 0隐性电平为逻辑 1。

CAN 信号传输包括发送和接收过程发送方通过使总线电平发生变化传递信息接收方通过监听总线电平读取消息。

CAN 通信具有多主工作方式总线空闲时任意节点可发送消息最先发送或消息优先权高的节点获得发送权。

它还有非破坏性位仲裁机制对消息标识符逐位仲裁获胜节点获得发送权。

CAN 总线节点无地址概念增加节点不影响已有节点。

同一条 CAN 线通信速度相同不同速度总线交互需网关。

CAN 总线能实现一对一、一对多和广播的数据传输方式还能远程数据请求。

所有节点能检测、通知和恢复错误能判断错误类型并封闭故障节点。

CAN 网络底层采用数据链路层、传输层高层采用应用层。

CAN 总线有多种错误状态包括主动错误、被动错误和总线关闭态通过错误计数管理。

CAN 总线最少需要 2 台单元理论上单元总数无限制但实际受时间延迟和电气负载限制。

终端电阻数量通常在总线首尾各接一个 120Ω电阻。

同一总线速率应一致支线长度在特定速率下有限制应选择屏蔽双绞线且屏蔽层单端接地CANH、CANL 短路、断路、反接等都会影响通信采样点应尽量匹配波特率配置也有相应要求。

行车通过窄桥速度不能超过每小时 30 公里。

大型客车、牵引车、城市公交车、中型机动车通过窄桥时最高行驶速度同样不得超过每小时 30 公里。

像拖拉机、电瓶车、轮式专用机械车这类车辆通过窄桥时行驶时速不要超过 15 公里。

因为窄桥路面狭窄车速过快容易导致车辆失控发生擦碰甚至交通事故。而且救援车辆在窄桥路段难以及时赶到。

在通过窄桥前要提前对车身和道宽进行预判保证车身摆正注意观察前后轮差借助后视镜观察车后情况。如果车头和车辆的后视镜可以通过一般整辆车就能通过。

遇到窄桥路段时应在远处就慢慢减速不能紧急制动以防追尾。跟车时要保持合理车距避免躲闪不及。

特殊路段驾驶不能急加油或急刹车雨天更要小心轮胎打滑。通过窄路窄桥和急弯路段时要注意车速遵循慢进弯匀速出弯的规则。

另外想要车辆安全驾驶要定期保养长途出行前最好进行车辆检查。

总之在窄桥驾驶车速越慢越好保证安全拉开与前后车的距离。会车时尽量靠右行驶避免事故。