CARLA自动驾驶数据集采集及格式转换

CARLA 自动驾驶数据集的采集及格式转换需要以下步骤

首先要准备数据文件。在“data”目录中实现多个程序文件用于处理、收集和创建用于机器学习和模型训练的数据。编写文件 data/utils.py提供处理 CARLA 模拟器中的图像和数据的方法如将图像从 CARLA 原始格式转换为 numpy 数组执行语义分割标签的映射计算车辆距离车道中心的距离等。

其次在世界设置方面要注意同步时间设置。开启 CARLA 同步模式若使用 trafficmanager也需同步设置。同时client 和 server 进行连接选择地图和车辆如自动模式开启放一辆特斯拉的车并设置 traffic manager 为自动驾驶模式。

接着是布置传感器。到库里找到传感器如相机、激光雷达、IMU、GNSS 等并进行一些设置如相机的 FOV、激光雷达的通道数等然后将传感器放置到车上。需注意激光雷达的设置如 points_per_second、rotation_frequency 等。

然后是收集数据。参考 carla 官方示例里的 sensor_synchronization.py在 while 循环中进行数据收集和处理确保传感器之间的同步避免数据丢失。

最后是保存数据。对收集到的数据进行保存如将 RGB 图像保存为 PNG 格式将点云数据保存为 NPY 格式。对于点云的其他操作可使用 open3d 进行处理。

缤瑞 2021 款 1.4t 亚运版天窗的开关方式如下

天窗开关在前排车顶阅读灯中间位置这里还集成了主驾驶位阅读灯、副驾驶位阅读灯、车内灯光等多个功能按键。

打开或关闭天窗有自动操作和手动操作两种方式。自动操作时开启天窗需用力往后拉动按钮关闭天窗则用力向前推开关。天窗移动中若想自由选择开启程度短暂轻触开关就行。

手动操作时开启需拉住开关不放到合适位置松手关闭则往前推住开关不放到达想要位置放手。升起天窗玻璃按下开关即可升起关闭时用力把开关往前推。

打开或关闭遮阳帘也有手动和自动两种方式。手动是用手拉住遮阳帘拉手前后移动自动就按下遮阳帘开关。

要注意手动关闭天窗时一直按关闭键直到它自己停止不能再关了这个位置就算关好一定要关到位不然容易漏水。

另外如果出现误操作比如一直按着开关不松开可能导致天窗程序紊乱部分功能失效。这时可以让天窗完成“开启关闭”动作期间开关需一直按住不松开自学习完成就能恢复正常。

汽车天窗好处多能让车内空气流通增加新鲜空气进入还能开阔视野满足移动摄影摄像需求夏天能快速降温省油冬天能除雾气高速行驶时能降低噪音。