自动驾驶是如何定位的

自动驾驶是通过多种技术手段来实现定位的主要包括以下几种方式

全球导航卫星系统GNSS它就像我们手机里的 GPS能通过接收卫星信号来确定位置。但一般精度在米级在高楼、山脉等遮挡下精度会更差。为了更精确可以使用 RTK实时动态载波相位差分技术能达到厘米级精度。不过GNSS 存在低频和易受干扰遮挡的问题。

惯性测量单元IMU能测量加速度和角速度有三个方向的加速度计和三轴的陀螺仪频率通常为 100HZ但会有累积误差。这可以通过惯性导航系统来解决。

点云定位鲁棒性不错不依赖 GPS 信息但依赖先验地图如果地图不准确或不实时可能导致定位误差。在弱特征环境比如桥上找准确位置是个难题。

多传感器融合定位单一传感器定位往往不够准确所以采用多传感器融合的方案基于卡尔曼滤波模型能让定位更精确、更稳定。

在卡尔曼滤波模型中把车辆当时的位置看作是高斯分布车辆定位在某个区域范围内中间可能性最大。车行驶时根据运动方程能得到位置预测。比如车向前行驶 10 米会产生预测位置但预测和实际位置会有误差。若有 IMU 和 GPS它们给出的位置都有误差将两者结合就能得到更准确可信的结果。不断更新迭代最终实现准确定位。

涡轮增压出现异响一般是这些原因

1. 涡轮扇叶磨损就像电扇扇叶用久了会磨损一样涡轮扇叶磨损会让涡轮增压工作不平稳产生异响。

2. 支撑铜套磨损好比鞋子磨脚会形成异响还会加快涡轮增压器损坏。

3. 叶轮出现问题比如叶轮打滑或者磨损这会影响涡轮增压的正常工作产生异响。

4. 进排气口连接不良引起漏气出现气流声的异响。

5. 压气机呼吸流道阻塞影响正常进气导致异响。

6. 发动机进气管阻塞让进气不顺畅引发异响。

7. 排气管中有异物阻碍排气造成异响。

8. 涡壳进气口和排气管连接处漏气产生异常声音。

9. 涡轮轴承磨损影响涡轮运转产生异响。

10. 涡轮叶片磨损如同人的心脏瓣膜出问题导致血流不畅产生异响。

如果遇到涡轮增压出现异响您可以这样解决

1. 先检查涡轮增压器的各个部件像涡轮扇叶、支撑铜套、叶轮、进排气口等看是否有磨损、堵塞或漏气的情况。如果有及时更换相关部件或进行维修。

2. 查看进气管和排气管是否松动或漏气有问题就紧固或更换密封垫。

3. 要是对涡轮增压不太了解别自己动手修去专业的汽车维修店或 4S 店让专业人员用专业仪器和工具来检查和维修。