lexus雷克萨斯

发布时间：2025-07-07 04:18:01 来源：整理于互联网

Lidar 激光雷达是一种集激光、全球定位系统GPS和惯性导航系统INS于一身的系统用于获得点云数据并生成精确的数字化三维模型。

它通过向目标发射一束光通常是脉冲激光然后测量反射光的运行时间来确定目标的距离。

Lidar 的工作原理和无线电雷达类似不同在于发射的信号Lidar 采用脉冲激光而雷达采用无线电波。

在自动驾驶行业车用激光雷达常采用飞行时间TOF测量方法通过分析目标物体表面的反射能量大小等信息输出点云呈现目标的三维结构。但由于光速极快对测量系统的时间测量分辨率要求极高因此成本难以降低。

Lidar 主要有三角测距和飞行时间测距两种方式。三角测距常用于单线激光雷达测距较短且精度随距离增加而降低。飞行时间测距则是目前自动驾驶采用的主流方案测距精度不随距离恶化但短距下对器件响应时间要求高。

车载激光雷达有机械旋转式、固态如相控阵、FLASH、半固态如 MEMS、微转镜/棱镜等类别。其性能指标包括点云性能指标如线束、波长、测量精度等和硬件性能如工作温度、功率等。

在自动驾驶领域Lidar 用于目标检测流程包括点云滤波去噪如体素网格滤波、直通滤波等、地面点云分割和目标检测。检测方法有传统的欧几里得聚类等也有基于深度学习的目标检测网络如 cnn_seg。

此外Lidar 还用于激光 slam涉及回环检测等技术。

为了达到足够精度Lidar 需要和 GPS 及 IMU 进行联合标定还需要和摄像头进行联合标定。

总之Lidar 技术在多个领域都有重要应用但也存在技术难点如设备昂贵、体积庞大、对人防护要求高等。

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