智能泊车代客泊车功能

代客泊车功能

号称可实现完全自主泊车功能的法拉第未来量产车型FF 91，在年初发布了自动泊车演示，从其现场演示和后续视频看，这个代客泊车在有两排车的场地进行，整个过程是按照标准的代客泊车的功能设计去做的：

1)车主在停车场的入口下车，之后整个过程全部交由车辆本身的智能系统来负责。过程中车主可以选择通过手机可以与车辆互联，通过手机HMI界面来了解车辆的情况，车主也完全可以放心让车去自由发挥，整个过程“不闻不问”。

2)由于演示车辆所在的停车场没有智能化的系统支持，因此车辆具备“代客泊车”智能化系统就需要自主决策，从入口处开始寻找停车位，把自己停进去。

演示情况如下图所示：停车场前面三排停满了，因此FF91演示的是在一定范围内寻找空闲车位的能力，图中蓝色是车辆行走的道路，黄色是停车位，绿色是可用车位，上下两个图像代表的是两段视角。

从结果来看，演示车辆从前面三排满车位开始，沿道路行驶寻找车位，直至最后在第四排第三个停车位停下来。在整个过程中车辆系统主要寻找两车之间空闲的第一个停车位，因此它忽略了第四排第一个空车位。

FF91的这种测量方法，类似于之前传统的泊车入位，使用超声传感器来探测可用车位宽度(也可能使用了前面那个16线lidar来生成车位间距、可能使用侧边超声传感器量车位)。在这个演示过程中，我们可以发现在找到车位的整个行驶路径中并没有车道线，受测车辆需要在停放车辆、走动车辆、行人、其他障碍物等各类环境信息中进行判断，以找到可行驶的区域，包括：

l 需要通过对整个其他车辆的停放位置来抽取可行驶区域

l 环境探测方面需要视觉+激光雷达，甚至结合侧边的毫米波radar一起完成对周边信息的探测

l 停车场内环境情况比较复杂，存在障碍物、活动物体(包括车、人)，甚至还可能有小孩子在里面

l 整个过程分两段，低速找路/寻找车位+停车入库

其实，法拉第这个自动泊车功能的演示成分还是挺大的，实际来做，需要更多的场景和干扰因素来验证其实际可行性。不同地区和不同条件的公共/私人停车场和停车库，差异也非常大，需要根据各种情况来实验、分类、学习和重新构造整个功能的设置。

从泊车辅助系统发展到代客泊车系统，这套智能系统需要对整个泊车过程负责，需要对从驾驶员下车到泊车点这段道路距离和环境的复杂性以及各类可能的意外情况做出正确的判断，如图所示，这是扎扎实实的L4的自动驾驶功能，需要对整个行驶过程做出系统性的后备处理：

·在之前的场景考虑和要求中，都需要驾驶员在车内操作，对整个过程的安全性负责，车辆只是帮忙计算轨迹路径，以帮助驾驶员停车入库。

·在完全代客泊车场景下，一旦把人的因素拿掉，情况就完全不同了：对于周围环境中车、人和其他障碍物的识别都得交给智能系统来处理