阿克曼底盘是什么

阿克曼底盘是一种在汽车和移动机器人中常见的转向结构。

它最早源于汽车应用由德国马车工程师提出并申请专利。汽车转弯时内外轮转过的角度不同内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎这种设计能让车辆更稳定地转弯。

在结构上阿克曼底盘包含一个直流电机、齿轮、传动轴构成的转动机构用于驱动后轮一个舵机与连杆组构成转向机构。

运动功能方面阿克曼底盘可以通过后轮驱动前轮控制方向实现前进、后退、大半径转向等基本行驶功能但不能原地转向。

在移动机器人领域阿克曼底盘解决了两轮差动结构通过性差、无法大载重负载室外运行、后期维护更新频次高等问题。现在阿克曼底盘已在移动机器人中广泛应用如用于 600kg 内大负载配送、园区保安、智慧清洁、智能出行等场景。其优势在于具有大负载背负和控制精度高的特点。

在技术细节上对于阿克曼底盘的运动学模型以汽车为例底盘前两轮用于控制运动方向后两轮用于控制速度转弯时后轮存在差速电动汽车可通过电机直接驱动后轮不需要机械差速但电控更复杂。底盘前两轮通过连杆连接通常由舵机驱动控制方向。

在实际应用中比如 RLSDP 2.0 轮式机器人底盘采用锂电池电源无线遥控具有阿克曼转向及前后双横臂独立悬架结构防尘防水爬坡性能优越机动速度快还采用模块化设计能快速拆卸维护更换部件最大载重 120kg适用于多种复杂环境和多个领域。